Allgemeines Projekt

Android Steuerung

Ziel des Projektes war es, die Echtzeitfähigkeit und die Funktionalität von DROIDcontrol dank einer Demonstrationsanwendung zu präsentieren. Im Laufe des Projektes wurde die komplette Hardware zur Ansteuerung des Roboters sowie die Programmierung einer Software realisiert.

In einem ersten Schritt wurde eine modulare und erweiterbare Hardware konzipiert und gebaut. Diese besteht aus einem Mainboard und Funktionskarten. Auf dem Mainboard bendet sich ein Colibri PXA320 Computermodul von Toradex, ein Altera Cyclon II FPGA und die gängigsten Schnittstellen wie RS232 und Ethernet. Der FPGA dient zur Erweiterung des Computermoduls und ermöglicht so das Anschliessen von 5 Funktionskarten. Es wurden zwei identische Motorboards gefertigt, die jeweils zur Ansteuerung von 4 Roboterachsen verwendet werden können.

Zusätzlich zur Hardware wurde auf diversen Ebenen Software geschrieben. Im FPGA wurden zeitkritische Teile implementiert und die Kommunikation zwischen Colibirmodul und Erweiterungsslots verwirklicht. Im Echtzeitteil benden sich die Regler und die sicherheitstechnischen Elemente. Auf Android Ebene wurde die Benutzeroberäche der Steuerung programmiert und eine Applikation für ein Mobiltelefon geschrieben, welche das Steuern des Education Robot erlaubt. Die entwickelte Steuerung überzeugt als modulares und funktionsfähiges System. Die lauähige Demoanwendung zeigt den Erfolg der Arbeit sowie die Fähigkeiten von DROIDcontrol, welches erahnen lässt, in welche Richtung sich in Zukunft die Steuerungen moderner Anlagen entwickeln werden.

Laufzeit: 07.08.2016