Einzel- / Mehrachsen Trajektoriengenerator

In diesem Projekt wird ein passender Algorithmus für einen universellen Trajektoriengenerator entwickelt. Dieser soll möglichst für viele verschiedene Roboter und Maschinen eingesetzt werden können. Es wird zwischen kartesischen, Rotation und freien Achsen unterschieden. Diese können kombiniert oder einzeln betrieben werden. Die kartesischen Achsen repräsentieren ein dreidimensionales Koordinatensystem. Die Rotationen werden mit Hilfe von Maschinenwinkeln definiert, die die Drehungen im Raum bestimmen. Bei all diesen Typen können die gewünschten Arten von Beschleunigung und Fehlerhandhabung, sowie die kinematischen Grenzen bestimmt werden. Über verschiedene Buffer-Methoden kann der Generator mit Daten gefüttert oder manipuliert werden. Bevor die Daten in den Buffer geschrieben werden, werden alle Daten für die weitere Berechnung aufbereitet und die benötigten Parameter eruiert. Ein Überschleifen verschiedener Datenpunkte ist möglich, um grosse Beschleunigungsspitzen zu vermeiden.