Der Name

Die diesjährige Aufgabe des Systemtechnikprojekt besteht darin, dass sich zwei Roboter von Gebäudedächern evakuieren, also retten sollen. Wir vermischten das Wort Roboter mit «rescue» was auf Deutsch Rettung bedeutet. Mit gekonnten Abkürzungen aus dem griechischen Alphabet (ρ = rho) entstand der Name RhobesQ.

Funktionserklärung

Zu Beginn des Projekts baute einer unserer Kollegen seine Idee des Roboters mittels Legotechnik zusammen. Wir waren alle sehr begeistert und sahen, dass es so funktionieren könnte. Er legte so den Grundstein für den Aufbau unseres Roboters.

Der erste Gedanke für die Fortbewegung war mithilfe von Raupen. Durch den Nachbau eines einfachen Raupenantriebes wurde schnell ersichtlich, dass diese Fortbewegungsmethodik für unseren Fall nicht ideal ist. Ein schwerfälliges Fahrverhalten und eingeschränkte Lenkbarkeit stellten ein Problem dar. So kam man zum Schluss, dass die Fortbewegung mittels zwei einzeln angetriebenen Rädern realisiert werden muss. Zur Stabilisierung sind zwei frei bewegliche Kugeln verbaut. Zur Bewegung auf dem Blech werden zwei angetriebene Rollen benutzt.

Der Greifer besteht aus vier Lineareinheiten und zwei Motoren. Die Lineareinheiten werden für das Kippen und Erhöhen/Senken des Greifers verwendet. Ein Motor ist für das Klemmen des Rohres verantwortlich und der zweite Motor fährt das Rohr nach vorne/hinten.

Die Kopplung der Rohre besteht aus einem Konus in welchem sich ein Magnet befindet. Die beiden Roboter werden mit Konen zusammengesteckt und mit Magneten zusammengehalten.

Das Rohr wird mithilfe eines Microcodes bestimmt. Der Code wird von einer Kamera aufgenommen und mit einem Raspberry Pi ausgewertet . Die Position auf dem Tisch wird mit Sensoren und Linien auf dem Tisch bestimmt.

Die Kommunikation zwischen den beiden Roboter wird mit WLAN gewährleistet.

Modell des ganzen Roboters

Modell des Antriebs

Modell des Greifers

Aufnahme des Rohres

Der fertige Roboter