Meilensteine

Zu Beginn des Projekts mussten wir lernen, was Systemgrenzen sind. Anhand des erlernten Wissens konnten wir per Mindmap eine genaue Übersicht über unseren Roboter und die einzelnen Teilsysteme aufstellen. Dadurch konnten wir bereits erste Ideen zu konstruktiven Lösungen der jeweiligen Teilsysteme diskutieren.

Wir erstellten einen morphologischen Kasten, um alle einzelnen Ideen der Teilsysteme gebündelt auf einem Format zu haben. Zusätzlich teilten wir unser Team in zwei Gruppen auf, die jeweils zwei Konzepte ausarbeiten sollten. Somit konnte jedes einzelne Mitglied seine Ideen einbringen und es ermöglichte uns, ausgefallene Konzepte zu entwickeln. Danach bestimmten wir mittels Wahlverfahren, welches Konzept wir weiter verfolgen. Um uns nicht an einem Konzept fest zu beissen, beschlossen wir, dass trotz Wahlverfahren die anderen Ideen nicht vom Tisch sind. Somit konnten wir bei auftauchenden Problemen in der Konstruktionsphase darauf reagieren.

Im Meilenstein 1c wurde das erarbeitete Konzept fixiert. Ab diesem Zeitpunkt wurde bereits fleissig an der konstruktiven Ausarbeitung der einzelnen Teilsysteme via CAD gearbeitet. Die intensive Phase des Projekts begann nun.

In dieser Phase konnte man die erste grobe Konstruktion unseres Roboters sehen. Das Fahrwerk sowie der Greifer wurden nun von blosser Vorstellung zu fast schon greifbaren Werkstücken. Ausserdem begann nun auch die Auswahl der passenden Motoren, der Aufbau des Schemas, die Planung der PCB-Platinen sowie auch die Programmierung der Steuerung.

In diesem Meilenstein wurden zusätzlich durch ein Gremium der OST die einzelnen Fachbereiche dahingehend überprüft, ob die geplanten Konstuktionen, das Schema, die PCBs sowie das Programm der Steuerung zielführend erarbeitet wurden. Dadurch konnten mögliche Fehleinschätzungen frühzeitig diskutiert und behoben werden.

Im Meilenstein 3 wurden die ersten gefertigten Teile geliefert und es konnte mit dem Aufbau des Roboters begonnen werden. Zusätzlich waren es keine digitalen Schemas und PCBs mehr, sondern physische Bauteile, welche nun geprüft, verlötet und befestigt werden mussten. Zudem waren die ersten Testklassen in der Informatik programmiert und es konnte durch ein zur Verfügung gestelltest Testboard daran gefeilt werden.

In diesem Meilenstein erarbeiteten wir einen Bericht über unseren Harambe. Mit allen Informationen zu den einzelnen Komponenten, dem Aufbau des Schemas und der PCBs, der Motorenauslegung und den Berechnungen und ausserdem zu den Steuerungskonzepten dahinter. Zudem erarbeiteten wir ein Wartungsprotokoll, um zu definieren auf welche Komponenten geachtet werden muss, um den Betrieb von Harambe aufrecht erhalten zu können.

Noch in Arbeit.

Im letzten Meilenstein werden die Funktionsweise und die Aufgabenerfüllung durch die zugeteilten Experten begutachtet und benotet. Darauf folgt eine Publikumsvorführung im G1-Hörsaal der OST.

Wir würden uns freuen, euch dabei zu haben!