Unser Roboter Harambe

Hier finden Sie alle Infos zu den einzelnen Teilsystemen unseres Harambes.

Mechanik

Die Hauptfunktion des Fahrwerks ist die Gewährleistung der Fortbewegung mittels Omni-Wheels. Ebenfalls bietet das Fahrwerk Platz für die elektronischen Bauteile wie Akku und Printplatten. Zusätzlich wird auch noch das Fahren, sobald der Roboter auf der Schiene angelangt ist, gewährleistet.

Elektronik

Für die Ansteuerung der Motoren werden die DRV8841 Boards verwendet. Die Boards ermöglichen das Ansteuern von zwei Motoren mit einer PWM. Es wurde die Locked-Antiphase Ansteuerung verwendet. Dadurch können die Motoren in gleicher Geschwindigkeit in beide Richtungen bewegt werden. Zusätzlich sind die Motoren bei Stillstand nicht bestromt.

Für die Stromversorgung unseres Roboter wurden uns je zwei Akkus zur Verfügung gestellt. Diese liefern 11.1 Volt, 1300mAh und müssen durch unsere Elektornik auf die gewünschten Spannungen reduziert werden.

Um unserem Roboter genaue Positionen zuweisen zu können benutzen wir die oben gezeigten Reflexionslichtschranken. Diese erkennen Kontrastunterschiede und können mit auf dem Spielfeld angebrachten Bodenmarkierungen eine Rückmeldung zur aktuellen Position geben.

Informatik

Das Gehirn unseres Harambe ist das MicroZed Board. Hier werden sämtliche Komponenten angesteuert und Werte der Sensorik abgefragt.

Der Roboter kommuniziert mit seinem Partnerroboter via Bluetooth-Verbindung. Diese wird vom WiFly-Modul erzeugt. Die Verbindung ist essentiell für das Bestehen des Projekts, da über die Verbindung nicht nur die Position abgefragt wird, sondern auch der Startbefehl für das Zusammenführen der Rohrverbindungen gegeben wird.