Unser Roboter

Der Name R'OST für unseren Roboter besteht aus den beiden Teilen "Ost" wie der Name unserer Schule und dem Buchstaben R. Dieser soll für das Wort Roboter stehen. Ebenfalls ergibt sich daraus das Wort Rost, welches Vergänglichkeit und Optimierigpotenzial impliziert.

Mechanik

Fahrwerk

Das Fahrwerk dient zur Fortbewegung auf dem Spielfeld. Mit den zwei angetriebenen Rädern und den Kugelrollen konnten wir einen optimalen Wendekreis.

Arm

Der Arm wurde so konzipiert, dass wir die eingelagerten Rohre auf dem Spielfeld optimal abgreifen können. Der Greifarm kann um 17° geschwenkt und 120mm ausgefahren werden.

Greifer

Mit dem Greifer werden die Rohre zuerst gescannt und danach mit den Rollen eingezogen. Zudem kann am Greifer mit Hilfe des Infrarotsensors die Position des Rohres genau bestimmt werden.

Kopplung mit Partnerroboter

Die beiden Roboter werden mit Hilfe eines Konus und mit Permanent-Magneten gekoppelt auf den Rohren gekoppelt und danach auf die Gleitschienen abgelassen.

Kopplung Rohre

Ähnlich wie bei den Partnerrobotern werden die Rohre auch mit einem Konus und Permanent-Magnet gekoppelt. Ähnlich einer Pfeilspitze, die in einen Konus trifft.

Elektronik

Sensorik

Mit den 16 Infrarotsensoren können wir diverse Standorte bestimmen und die Werte an den Mikrocontroller weiterleiten. Zum Beispiel können wir über schwarze Linien auf dem Boden den Standort auf dem Tisch bestimmen oder sehen, ob das Rohr am Greifer schon auf Position ist.

Spannungsversorgung

Der Akku liefert uns eine Spannung von 11.1 V wir müssen diese Spannung zudem in 3.3 und 5V umwandeln.

Motoren

Die Motoren werden über H-Brücken angesteuert, damit sie in beide Richtungen drehen können. Die Encoder auf den Motoren bestimmen die Position des Motors und bringen diese auf den Mikrocontroller.

Mikrocotroller

Der Mikrocontroller ist die Intelligenz der Steuerung. Er erhält die Daten der Sensoren und Encoder. Die Informatik programmiert ihn dann so, dass er im richtigen Moment die Motoren und Magnete ansteuert.

Informatik

Roboter

Das Robotermodul ist für den Gesamtablauf zuständig und steuert die verschiedenen Packages Sensing, Movement und Communication.

Movement

Im Movementmodul werden die Motoren angesteuert und der Encoder wird ausgelesen.

Sensing

Beim Sensing werden die 16 Infrarot-Sensoren und die Kamera ausgewertet.

Communication

Die Communication stellt die W-LAN Verbindung her und kommuniziert mit dem Partner Roboter.