Funktionen

Fahrwerk

Die gesamte Fahrwerkhalterung ist aus einem 3D-Druckteil gefertigt. Die jeweiligen Bauteile sind direkt auf dieser «Grundplatte» befestigt.
Die 2x DC Antriebsmotoren des Fahrwerkes stellen jede Menge Power bereit, um die Bauelemente des Hauses, schnell an den gewünschten Ort zu transportieren.
Eine zusätzliche Infrarot-Linien Erkennung sorgt darüber hinaus für exaktes manövrieren und genaues anfahren der jeweiligen Positionen. Die Sensoren befinden sich auf einer Leiterplatte unterhalb des Roboters.
Eine Kugelrolle im hinteren Teil des Fahrwerkes sorgt für den nötigen Kontakt mit dem Spielfeld und verhindert das Kippen des StapelGablers.

Hubsystem

Das Hubsystem setzt sich aus einer Gabel mit einem integrierten Elektromagneten zusammen. Dieser sorgt dafür, dass die Bauelemente während dem Transport nicht von der Gabel rutschen. Um die gewünschte Höhe der Gabel anzufahren, besitzt der Stapler einen DC Motor mit Zahnrad, welches eine Zahnstange antreibt. Zur Auslesung der Höhe ist ein Endschalter mit Referenzpositionen verbaut.

Zentriereinheit

Da die Abstände der verschiedenen Positionen variieren, ist eine in der vertikalen verstellbaren Spindel mit der Zentriereinheit verbunden. Diese Zentriereinheit stellt sicher, dass der Roboter an die gewünschte Position gedrückt wird. Durch einen Endschalter an der Zentriereinheit wird der Kontakt zu den jeweiligen Elementen gewährleistet und somit ein reibungsloses Eindringen der Staplergabeln garantiert.

Greifer

Um den Transport des Daches sicher und stabil zu gestalten, wird zur Unterstützung des Magneten, ein Greifer verwendet. Dieser Greifer ist so konstruiert, dass die Kamine der beiden Dächer trotz unterschiedlichem Abstand optimal fixiert werden.

 

Kamera

Eine leistungsstarke Kamera liest den Microcode der Wandelemente aus. Dadurch kann sichergestellt werden, welches Wandelement sich wo befindet. Die Auswertung des hochwertigen Bildmaterials wird durch ein Raspberry Pi analysiert und abgewickelt.

 

Abnehmbares Gehäuse

Damit der Zugang zu den inneren Bauteilen möglichst leicht ist, kann das Gehäuse mittels Magnetverbindung abgenommen werden. Dies erleichtert nicht nur die Montage, sondern auch das ersetzten von Bauteilen erheblich.

Kommunikationsmodul

Da ein Roboter das Haus nicht allein aufbauen soll, muss er mit einem Partnerroboter kommunizieren können. Dazu verwenden die Roboter ein W-Lan Modul, welche über einen Laptop Informationen austauschen.

Userinterface

Um den Roboter ideal betreiben zu können, besitzt der StapelGabler auf der Oberseite des abnehmbaren Gehäuses eine Leiterplatte. Diese verfügt über Anzeige-LEDs für die Spannungsversorgungen sowie Statusmeldelampen. Für die einfache Bedienung sind 3 Taster sowie 6 Kippschalter verbaut.