Laser based Tracking
Präzise Lokalisierung von Objekten in der Fertigung, auf dem Bau, in der Lagerhaltung wird zunehmend relevant.
In diesem Projekt wird ein neue Generation von genauer, hoch skalierender und ökonomischer indoor Lokalisierungstechnik erarbeitet. Das System besitzt folgende Eigenschaften:
- Positionsbestimmung mit hoher Genauigkeit (Grössenordnung 1mm)
- Lückenlose abdeckung beliebiger Areale durch zelluläres Netzwerk
- Unterstützung belieg vieler Tags
Nach Fertigstellung eins Prototyps im Jahr 2027 soll die Technologie in ein Spin-Off der OST einfliessen.
Ansprechpartner: Prof. Dr. Martin Weisenhorn
Anwendungszenario flexible Fertigung
Basestation
- emits laser-planes encoding direction and basestation id
Tag
- photodiodes detect laser beams
- two basestations in line of sight are sufficient
- decoder detects base station ID
- Kalman-filter fuses angle information form laser with IMU signals
- detects failures
- wireless transmission of position, battery status, failure flags
Wireless Router / Server
- wireless receptions of tag positions
- sends positions to consumers
Prototyp
• Rotor, der zwei lineare Laserstrahlen aussendet
• Die Laserstrahlen codieren den Rotorwinkel
Tracker
• Einzelne Fotodiode
• Decodiert den Rotorwinkel
• Bestimmt die 2D-Position des Trackers relativ zur Basisstation
Link1 to student project PDF
Tracker-Prototyp mit Sensorfusion
• Kompatibel mit der HTC-Vive-Basisstation der 1. Generation
• Selbstgebauter Tracker
○ vier Fotodioden
○ Trägheitsmesseinheit
○ integrierte Sensorfusion
○ 400 Messwerte pro Sekunde
○ kabelgebundene serielle Verbindung zum PC
MSE-Abschlussarbeit Fabio Egg 2019
Link auf Video: VID_6-DOF-Pose-Tracking.mp4
