Realisierung eines Montage- und Prüfprozesses in der Lenksäulenmontage mittels sensorgeführtem kollaborativen Roboter

Bei der Firma Thyssen Krupp Presta AG in Eschen werden für die Bearbeitung von Lenkwellen Mitarbeiter eingesetzt, welche die Werkstücke aus einer Kiste entnehmen und in ein Nest für die weitere Bearbeitung einfügen. Das Einfügen der Wellen in das Nest erfordert grosse Feinfühligkeit, welche bislang nur von Menschen erbracht werden konnte. Folgeerscheinungen dieser Tätigkeit können Handgelenksentzündungen sein. Das Ziel der Bachelorarbeit bestand darin, einen Fügeprozess mit Hilfe eines kollaborativen und sensitiven Roboters zu realisieren, mit welchem der Aufwand des Mitarbeiters an der Anlage reduziert werden soll. Der Roboter, der dafür eingesetzt wurde, ist der KUKA LBR iiwa 14 R820. Der KUKA iiwa verfügt über 7 Achsen. Jede Achse verfügt über eigene Sensoren, mit denen der iiwa auftretende Kräfte und Momente messen kann. Während der Arbeit wurden die Greifer MEG 50 und WSG 32 der Firma Schunk eingesetzt und analysiert. Zudem wurden verschiedene Möglichkeiten untersucht, um das Werkstück anzufahren und sensitiv zu fügen. Damit eine Mensch-Roboter-Kollaboration gegeben war, kamen auf Basis der geltenden MRK-ISO-Norm 15066 diverse Sicherheitskomponenten wie Laserscanner zum Einsatz.