Stereovision-System auf der Basis des Zynq FPGA

Gemäss wissenschaftlichen Schätzungen kreisen zur Zeit etwa 6000 Tonnen Müll um die Erde. „Cleanspace One“ ist eine Initiative der EPFL zur Schaffung von Mikrosatelliten, welche gefährlichen Weltraumschrott einsammeln, abbremsen und durch Verglühen in der Atmosphäre beseitigen. Das Andocken soll selbständig erfolgen, einerseits durch die Benutzung von GPS für die grobe Annäherung und anderseits durch ein optisches System, welches für das präzise Andocken des Satelliten an den Müll angewendet wird. Unsere Arbeit möchte dazu einen kleinen Beitrag leisten. Mit Hilfe des Xilinx ZedBoards verfügt unser Stereovision- Projekt über einen FPGA mit programmierbarer Logik und zwei 650 MHz ARM Prozessoren, welche eine Distanzmessung und Objekterkennung ermöglichen. Mit low-cost Kameras wird eine redundante und stetige Abstandsmessung zu bestimmten Objektpunkten realisiert. Durch die Verwendung von Korrelationsalgorithmen kann das FPGA diese beim Einlesen der Kamerabilder erkennen und an das Hostsystem übergeben. Mit diesen Werten kann der Abstand zu den gefundenen Objektpunkten redundant berechnet werden.