Allgemeines Projekt

Omnidirektionaler Roboter mit Schwenkräder

Ein omnidirektionaler mobiler Roboter mit aktiven Schwenkräder wurde entwickelt, um die Dynamik und die Eigenschaften von solchen Räder zu untersuchen. Mechanik und Elektronik wurden an der NTB entwickelt. Der Roboter wurde mit der Open Source Robotersteuerung EEROS programmiert und ist in der Lage, sich in der Ebene frei zu bewegen und einen Stab zu balancieren. Diese Anwendung zeigt, dass der Roboter und diese Art von Schwenkräder auch für hochdynamische Anwendungen geeignet sind.

Ein omnidirektionaler mobiler Roboter zeichnet sich dadurch aus, dass er sich in der Ebene frei bewegen kann und somit drei Freiheitsgrade besitzt. Diese Fähigkeit wird mittels bestimmter Radtypen erreicht. Einer dieser Radtypen ist das Schwenkrad, welches eine Exzentrizität der Lenkachse zu der Drehachse des Rades aufweist. Der Vorteil von omnidirektionalen mobilen Robotern mit aktiven Schwenkrädern gegenüber anderen omnidirektionalen Antriebssystemen ist, dass Standardräder verwendet werden können. Damit kann für jeden Untergrund je nach Ebenheit, Verschmutzungsgrad etc. das dafür geeignetste Rad gewählt werden.

Laufzeit: 07.08.2016